1941년 경북 안동에서 태어나 서울대 교육심리학과와 동대학원을 졸업하고 미국 플로리다 주립대에서 박사학위를 받았다. 1965년 『현대문학』으로 작품활동을 시작했다. 시집으로 『달하』 『절망시편』 『물로 바람으로』 『그리스도, 옛애인』 『달빛에 젖은 가락』 『날개옷』 『월령가 쑥대머리』 『영원한 느낌표』 『구름의 딸이요 바람의 연인이어라』 『누이』 『봄비 한 주머니』 『다보탑을 줍다』 『거짓말로 참말하기』 『알고(考)』 『둥근 세모꼴』 『걸어서 에덴까지』 『숙맥노트』 등이 있다. 한국시인협회상, 정지용문학상, 소월문학특별상, 목월문학상, 윤동주문학상, 펜문학상, 월탄문학상, 이형기문학상, 유심작품상, 구상문학상, 공초문학상 등을 수상했다.